Yoga nidra är ett slags yogiskt sömntillstånd där kroppen är totalt avslappnad men utövaren medveten. De djupa avslappningsteknikerna ger en känsla av att befinna sig mellan sömn och vakenhet. Ett tillstånd av att leva i nuet och i full harmoni.  Efteråt känner utövaren sig mer avslappnad, harmonisk och utvilad. Metoden anses bra för överkänsliga och ångestfyllda personer med psykiska problem.

Det finns många olika slags yoga nidra-tekniker. Swami Janakananda, grundaren av Skandinavisk yoga och meditationsskola lär ut en kort och en längre metod.  Utövarna får efter den grundläggande avslappningen fokusera på planet mellan kroppen och underlaget, liksom planet mellan läpparna och även planet där ögonlocken möts (den korta versionen).  Instruktionerna upprepas och utövarna kommer till slut in i ett yogiskt sömntillstånd. Metoden bygger på en tradition från Bihar School of Yoga i Indien som grundades av Swami Satyananda. Detta är dock inget som används på Agama yoga, de har andra traditioner inom esoterisk tantra.

Efter den grundläggande successiva kroppdels-avslappningen ber läraren på Agama Yoga utövarna att lyssna på ett uppspelat ljuds vibrationer med vänster hand. Handen får alltså bli örat men som känner vibrationerna. Sedan flyttas fokus till höger hand, underarmar, armbågar, överarmar, skuldror, nacke, haka, ögon, öron, bröst, mage, lår, knän, skenben och fötter. Hela kroppen blir som ett stort höra och resultatet blir att man smälter bort in i ett medvetet drömtillstånd. Agama yoga har också flera andra varianter som leder till yogisk sömn.